برای کسب اطلاعات بیشتر، به این لینک مراجعه نمایید:
#http://www.faradars.org/FVCTR9512
با وجود پیشرفت های فوق العاده در طراحی کنترلرهای خطی، این نکته را باید در نظر گرفت که بسیاری از سیستم های واقعی غیرخطی هستند. روش متداول برخورد با سیستم های غیرخطی، خطی سازی آنها حول نقطه کار داده شده و سپس طراحی کنترلر خطی برای سیستم غیرخطی می باشد. کنترلر طراحی شده درصورتی که:
پلانت غیرخطی دارای نقاط کاری متفاوت باشد و به مرور بین آنها سوییچ کند.
پلانت دارای دینامیک غیرخطی بالایی باشد.
ممکن است جواب گو نباشد و نیاز داشته باشیم کنترلر طراحی شده را با در نظر گرفتن مدل پلانت غیرخطی، طراحی کنیم و یا در صورتی که موارد بالا هم پیش نیاید برای افزایش کارایی سیستم کنترل حلقه بسته و برخورد با المان های غیرخطی و عدم قطعیت ها، باید به سمت طراحی کنترلر با در نظر گرفتن پلانت غیرخطی، پیش برویم.
طراحی کنترل کننده های غیرخطی به مراتب از طراحی کنترل کننده های خطی سخت تر و نیازمند ریاضیات پایه ای قوی می باشد. در مجموعه آموزشی تحلیل سیستم های غیرخطی که در فرادرس منتشر شده است به ابزارهای لازم برای تحلیل و آنالیز سیستم های غیرخطی پرداختیم. در این مجموعه آموزشی نیز در ادامه آموزش قبل با استفاده از ابزارات مختلف، نحوه طراحی کنترلر غیرخطی، برای رسیدن به سیستم حلقه بسته مناسب را ارائه می کنیم.
سرفصل های مورد بحث در این فیلم آموزشی عبارتند از:
درس یکم: طراحی کنترلر غیرخطی بر اساس تابع لیاپانوف
یادآوری تئوری لیاپانوف
طراحی بر اساس تابع لیاپانوف
تبدیل مسائل ردیابی به مسائل پایداری
چند مثال همراه با شبیه سازی در نرم افزار متلب
الگوریتم Back Stepping
حل مسئله همراه با شبیه سازی از Back Stepping
درس دوم: کنترل تطبیقی
ایده کنترل تطبیقی
انواع کنترلرهای تطبیقی
کنترلر تطبیقی مدل مرجع
زمان بندی بهره یا Gain Scheduling
چند مثال همراه با شبیه سازی در نرم افزار متلب
درس سوم: فیدبک خطی ساز
ایده فیدبک خطی ساز
فیدبک خطی ساز ورودی – حالت
فیدبک خطی ساز ورودی – خروجی
تبدیل مدل غیرخطی به فرم استاندارد فیدبک خطی ساز
الگوریتم کلی فیدبک خطی ساز
فیدبک خطی ساز جهانی (Global)
چند مثال همراه با شبیه سازی در نرم افزار متلب
درس چهارم: کنترل مدل لغزشی
ایده کنترل لغزشی
مفاهیم کنترل مد لغزشی
طراحی کنترل مد لغزشی برای پایداری سیستم های غیرخطی
طراحی کنترل مد لغزشی برای ردیابی سیستم های غیرخطی
چالش های کنترل مد لغزشی
راه های کاهش نوسانات سیگنال کنترلی
چند مثال همراه با شبیه سازی در نرم افزار متلب
مدرس: مهندس امید زندی
آموزش, طراحی, سیستم, های, کنترل, غیرخطی