آپلود ویدئو | ورود | ثبت نام


فرادرس-

آموزش الگوریتم PSO — شامل مباحث تئوری و عملی - درس هفتم: طراحی مسیر یا Path Planning با PSO


Embed گزارش تخلف

مشاهده 2252

دریافت ویدئو: حجم کم کیفیت بالا
توسط فرادرس در 27 Apr 2014
توضیحات:

برای کسب اطلاعات بیشتر، به این لینک مراجعه نمایید:
http://www.faradars.org/mvrps9011h#

فرض کنید که قرار است درجه حرارت یک محل را تنظیم کنیم، به نحوی که یک معیار (مثلا میزان مطرف انرژی) بهینه شود. اگر فقط تنظیم درجه حرارت در یک زمان به خصوص مد نظر باشد، مسأله چندان سخت نیست. اما اگر هدف ار حل مسأله، تنظیم درجه حرارت در تمام ساعات شبانه روز (بهتر است بگوییم در هر لحظه از شبانه روز) باشد، چه؟

این مسأله دارای بعد بینهایت است. زیرا ما باید درجه حرارت را برای هر لحظه از شبانه روز تعیین کنیم و می دانیم که تعداد این لحظات، بی نهایت است. البته فرض می کنیم که در این اطراف، کسی که به فیزیک کوانتومی معتقد است، حضور ندارد. (این جمله آخر چندان جدی نبود.)

مسأله طراحی مسیر حرکت یک روبات از یک مبدأ مشخص تا یک مقصد مشخص نیز، دارای بی نهایت متغیر مجهول است. زیرا در تمام بازه زمانی حرکت، قطعا این روبات در جایی از فضا حضور دارد و دارای مختصات است و هدف ما از حل مسأله، پیدا کردن مختصاتی برای روبات در تمام لحظات است، که اولا ما را از مبدأ مورد نظر تا مقصد مشخصی برساند، و ثانیا یک معیار (مثلا طول مسیر و یا انرژی مصرفی بریا حرکت) را بهینه کند. بسیاری از مسائلی که در حوزه مهندسی کنترل، روبانیک و مکاترونیک مطرح می شوند، دارای ابعاد بی نهایت هستند و باید به نحوی آن ها را تبدیل به مسائلی با بعد محدود کرد.

یکی از رویکردها برای حل چنین مسائلی، پارامتریزه کردن منحنی توصیف کننده مسیر و پیدا کردن مقادیر بهینه پارامترهای آن است. در این فیلم آموزشی، مسأله طراحی مسیر با استفاده از این تکنیک، و توسط الگوریتم PSO حل شده است. این روش می تواند برای سایر مسائل نیز مورد استفاده قرار بگیرد که نمونه ای از آن ها، در فیلم مورد اشاره قرار گرفته اند.



سرفصل های مورد بحث در این فیلم آموزشی عبارتند از:
+ بیان چند نمونه از مسائلی که مجهول مورد سئوال در آن ها توابع هستند و بی نهایت متغیر دارند
تخمین تابع
طراحی مسیر انواع روبات
کنترل بهینه حلقه باز سیستم های دینامیکی
+ شیوه های تبدیل مسائل دارای بعد بی نهایت به مسائل با بعد محدود
+ بیان مسأله طراحی مسیر یا Path Planning
+ ارائه راه حل برای مسأله طراحی مسیر به صورت اسپلاین
+ شیوه تعریف اسپلاین در محیط متلب
+ حل مسأله طراحی مسیر حرکت روبات با استفاده از الگوریتم PSO در محیط متلب
+ اضافه کردن مانع به مدل مسأله طراحی مسیر
+ نمایش گرافیکی نتایج حاصل از طراحی مسیر
+ طرح پیشنهادهایی برای توسعه مسأله طراحی مسیر


مدرس: سید مصطفی کلامی هریس

کلمات کلیدی:
Particle Swarm Optimization, Path Planning, PSO, آموزش PSO, آموزش بهینه سازی ازدحام ذرات, آموزش عملی, آموزش عملی PSO, آموزش عملی بهینه سازی ازدحام ذرات, الگوریتم PSO, الگوریتم ازدحام ذرات, بهینه سازی ازدحام ذرات, روبانیک, طراحی مسیر, طراحی مسیر روبات, فیلم آموزش عملی, فیلم آموزشی, فیلم آموزشی PSO, مجموعه آموزشی PSO, مروری بر الگوریتم ازدحام ذرات - PSO, مسائل دارای بعد بینهایت, هوش ازدحامی, کنترل مسیر روبات,دانلود فرادرس آموزشی رایگان,دانلود فیلم آموزشی رایگان,دانلود جزوه ,تصویری آموزشی,دانلود کتاب تصویری آموزشی,آموزش غیر حضوری و الکترونیکی,دوره آموزشی تخصصی

برای کسب اطلاعات بیشتر، به این لینک مراجعه نمایید:
http://www.faradars.org/mvrps9011h

لغات کلیدی:

Particle, Swarm, Optimization, Path, Planning, PSO, آموزش, PSO, آموزش, بهینه, سازی, ازدحام, ذرات, آموزش, عملی, آموزش, عملی, PSO, آموزش, عملی, بهینه, سازی, ازدحام, ذرات, الگوریتم, PSO, الگوریتم, ازدحام, ذرات, بهینه, سازی, ازدحام, ذرات, روبانیک, طراحی, مسیر, طراحی, مسیر, روبات, فیلم, آموزش, عملی, فیلم, آموزشی, فیلم, آموزشی, PSO, مجموعه, آموزشی, PSO, مروری, بر, الگوریتم, ازدحام, ذرات, -, PSO, مسائل, دارای, بعد, بینهایت, هوش, ازدحامی, کنترل, مسیر, روبات, دانلود, فرادرس, آموزشی, رایگان, دانلود, فیلم, آموزشی, رایگان, دانلود, جزوه, تصویری, آموزشی, دانلود, کتاب, تصویری, آموزشی, آموزش, غیر, حضوری, و, الکترونیکی, دوره, آموزشی, تخصصی


نظرات برای این ویدئو توسط کاربر غیر فعال شده است.

درباره ما | تماس با ما | قوانین تخته سفید